Nasceu no dia 6 de setembro de 1918, em Rio Manso (MG). Filho de Francisco Romualdo de Morais Júnior e Maria Cândida Antunes de Morais.

Seu lema episcopal In lumine tuo (Na tua luz), inspirado nas palavras do Salmo: “Na tua luz, veremos a luz” (Sal 36,10). Dom Geraldo foi ordenado sacerdote em 4 de abril de 1942.

Em 1956, foi nomeado Bispo Titular de Avissa e Bispo Auxiliar de Belo Horizonte. Antes de sua posse como Bispo Auxiliar, assumiu como administrador apostólico da Arquidiocese de Belo Horizonte, devido à enfermidade de Dom Antônio dos Santos Cabral.

Dom Geraldo Maria de Morais Penido assumiu a direção da Diocese de Juiz de Fora, em 9 de junho de 1958. Com a elevação da Diocese de Juiz de Fora a Arquidiocese, em 14 de abril de 1962, Dom Geraldo tornou-se o primeiro Arcebispo da Arquidiocese.

Ministério na Arquidiocese de Belo Horizonte

Durante um ano e quatro meses, Dom Geraldo esteve à frente da Arquidiocese de Belo Horizonte. Após ser nomeado Bispo coadjutor da Diocese de Juiz de Fora (MG), com direito à sucessão, continuou como Administrador Apostólico da Arquidiocese de BH até chegada do novo Arcebispo Coadjutor, Dom João de Rezende Costa, em 1958.

Dom Geraldo Maria de Morais Penido faleceu aos 84 anos, em Aparecida, no dia 15 de novembro de 2002.