Nasceu em Belo Horizonte, no dia  7 de janeiro de 1930. Filho de Gastão Severo Ribeiro e Florentina Ferraz Ribeiro. Estudou na Escola Infantil Delfim Moreira e no Grupo Escolar José Bonifácio. Seu lema: Parare vias Domini (Preparar os Caminhos para o Senhor).

Dom Arnaldo Ribeiro foi ordenado presbítero, em 13 de março de 1954, na Basílica de São João de Latrão, em Roma.

Em 6 de novembro de 1975, foi nomeado Bispo Titular de Sicilibba e Bispo Auxiliar da Arquidiocese de Belo Horizonte. Sua ordenação aconteceu em 27 de dezembro de 1975, na Igreja Matriz de Nossa Senhora das Dores, em Belo Horizonte. Foi nomeado Arcebispo de Ribeirão Preto em  28 de dezembro de 1988.

Dom Arnaldo Ribeiro faleceu em 15 de dezembro de 2009, em Belo Horizonte.

Ministério na Arquidiocese de Belo Horizonte

De 1976 até 1989, foi Vigário Geral da Arquidiocese de Belo Horizonte, coordenador da Comissão de Preparação da visita do Papa João Paulo II a Belo Horizonte. Em julho de 1980, esteve à frente da presidência da Regional Leste II da CNBB, foi membro do Conselho Permanente da CNBB, responsável pelas Pastorais de Leigos, Juventude do Regional Leste II e membro da Comissão Episcopal de Tradução de Livros Litúrgicos da CNBB, além de visitador dos Seminários nas Províncias Eclesiásticas de Vitória (ES), Mariana (MG), Juiz de Fora (MG) e Pouso Alegre (MG) e responsável pelo Departamento Arquidiocesano de Catequese e Ensino Religioso Escolar. Desde 1983, manteve o programa “Sementes da Palavra”, na Rádio América.